Родился 7 марта (22 февраля) 1910 года в в г.Тифлис.
Советский артист цирка.
Заслуженный артист Белорусской ССР (1954).
Заслуженный артист РСФСР (15.10.1958).
Народный артист РСФСР (1963).
Народный артист СССР (1969).
Герой Социалистического Труда (20.12.1979).
Детство и юность провел в Ростове-на-Дону, куда его родители перебрались вскоре после его рождения. Там пошел в школу, там впервые попал в цирк, который впоследствии стал главным смыслом его жизни. В юношеские годы увлекался спортом, выступал в концертах художественной самодеятельности.
В 1928 году, начал работу в цирке (гимнаст на кольцах, затем руководитель и участник группового акробатического номера «4−ЖАК», с 1937 выступал и как Белый клоун).
В 1930—1941 годах и с 1945 года выступал в цирках шапито Минска, Витебска, Могилёва, Гомеля и других городов Белоруссии.
В 1950 году создал уникальный номер – балансёры на двойной лестнице, исполнял вместе с партнерами рекордные трюки. Он выполнял уникальные номера: балансировал 9-метровую лестницу, на которой его партнёры демонстрировали серию гимнастических и акробатических трюков; аналогичный номер с першем; номер «Лестница на лестнице» – лёжа на вершине ножной лестницы, балансируемой Милаевым, его партнёр балансировал вторую лестницу, на которой другой партнер исполнял гимнастические трюки. Группа под руководством Милаева гастролировала за рубежом: в Китае, Швеции, Великобритании, Франции, Польше, ГДР, Японии, Италии, Австралии и Чехословакии.
В 1959—1960 годах художественный руководитель Белорусского циркового коллектива. Член КПСС с 1952 года.
В 1978—1983 годах — художественный руководитель и директор Московского цирка на Ленинских горах (ныне — Большой Московский Государственный цирк на проспекте Вернадского).
Ушёл из жизни 7 апреля 1983 года в Москве. Похоронен на Новодевичьем кладбище в Москве (участок 10).
В марте 2010 года в городе Ростове-на Дону, на здании цирка, где артист начинал свою цирковую карьеру, установлена мемориальная доска.
Был первым мужем Галины Леонидовны Брежневой (1929—1998) — дочери Л. И. Брежнева. От этого брака есть дочь Виктория (р. 1952).
Дети от первого брака - близнецы Наталья и Александр (р. 26.3.1948). Заслуженный артист РСФСР (1980). С 1980 — руководитель номера «Эквилибристы на ножных лестницах». В номере работают его дети - Антон (р. 27.8.1980) и Виктор (р. 20.3.1976).
призы и награды
Орден Ленина (20.12.1979).
участие в фильмах
1970 Представление начинается! (короткометражный) :: канатоходец
1951 На арене цирка (документальный)
