Родился 14 декабря 1918 в Гжатске.
Композитор, доктор искусствоведения.
Заслуженный деятель искусств РСФСР (1969).
Заслуженный деятель искусств Чувашской АССР (1972).
Заслуженный деятель искусств Мордовской АССР (1982).
Народный артист РСФСР (10.10.1979).
Первоначальное музыкальное образование получил в Москве, будучи воспитанником взвода трубачей кавалерийского полка. В 1939 году окончил композиторское отделение музыкального училища имени Гнесиных (класс Е.О. Месснера), в 1948 - Московскую консерваторию по классу композиции профессора В.Я. Шебалина.
С 1941 по 1946 год в рядах Советской армии, участник Великой Отечественной войны. По завершении образования в 1948 году приезжает в Горький.
Профессор(с 1975), ректор (1972—1993) Горьковской консерватории, заведует кафедрой теории музыки (с 1951 года), а позже созданной им кафедрой композиции.
В 1965-1995 годах возглавлял Нижегородскую (первоначально Верхневолжскую) композиторскую организацию, входил в руководящие органы Союза композиторов СССР и России, неоднократно избирался депутатом разных представительских уровней, председатель правления хорового общества Горьковской области (1958-1964).
Оперы "Кузьма Минин" (1948), "Летят журавли" (1970 - Горький), "Современная пастораль" ("Пастух и пастушка", 1985 - Горький); балет "Тимур и его команда" (1956 - Горький), 5 кантат; 2 симфонии для оркестра (1947, 1963); поэма-фантазия "Буревестник" (1952, 2-я редакция - 1968); книга "Белая береза" (1951); концерты с оркестром - для тромбона (1952), для трубы (1972), для валторны (1986); камерно-инструментальные ансамбли; хоры, романсы, песни, музыка к спектаклям драмтеатра, в т. ч. "Федор Волков" (1963), "Печорин" (1964), "На горах" (1965), "Панфиловцы" (1965), "Любовь Яровая" (1965), "На дне" (1966), "Царь Юрий" (1967), "Снега" (1971).
Умер 3 августа 1999 года.
В 2002 году в Нижегородской консерватории состоялся Первый Всероссийский открытый конкурс музыкантов - исполнителей на медных духовых и ударных инструментах имени Нестерова.
призы и награды
Награжден орденом Ленина (1990), орденом Октябрьской Революции (1986), орденом Трудового Красного Знамени (1961), орденом Отечественной войны 2-й степени (1985).
Почётный гражданин Нижнего Новгорода (1991).
Композитор
1971 Терем-теремок (фильм-спектакль)
