Родился 1 апреля 1898 года в Москве. С 1918 года работал в «Окнах РОСТА». С 1922 года работал в кинопрессе; в 1923-1925 гг. — редактор «Кино-газеты» (Ерофеев вместе с Н.А. Лебедевым был инициатором её создания). С 1927 года — режиссёр Московской и Ленинградской кинофабрик «Совкино», Московской кинофабрики культурфильмов. Один из зачинателей жанра экспедиционных фильмов в советском кино. С 1930 года — режиссёр к/с «Востоккино» (с 1932 года — к/с «Востокфильм»). В 1935-1940 гг. — режиссёр Московской кинофабрики (затем — к/с) кинохроники — Центральной студии кинохроники. В 1935-1937 гг. смонтировал несколько выпусков «Союзкиножурнала» и спецвыпусков «К событиям в Испании». В 1923 году — один из инициаторов создания Ассоциации революционной кинематографии и её и активный деятель в 1923—1928 гг. Автор многих рецензий, статей о проблемах документального кино.
