Сын литературного критика Анатолия Тарасенкова и писательницы Марии Белкиной.
В 1965 окончил филологический факультет МГУ. Публиковался с 1961 в газетах и журналах, писал сценарии для Мосфильма, Центрального телевидения и Центральной студии научно-популярных фильмов. Автор популярной детективной повести «Человек в проходном дворе» (впервые в журнале «Юность», 1969), которая легла в основу сценария одноимённого многосерийного фильма, вышедшего в 1971. Повесть переведена на ряд европейских языков (польский, болгарский и др.).
В 1978 эмигрировал в США, вследствие чего его имя как автора сценария было убрано из титров фильма «Человек в проходном дворе». С 1984 Тарасенков — корреспондент Радио «Свобода» в Вашингтоне. При переезде радиостанции в Прагу летом 1995 возглавил отдел новостей Русской службы Радио «Свобода».
Сценарист
1971 Человек в проходном дворе
