Родился 21 июля 1929 года в деревне Поздняково (ныне - Калужской области).
Заслуженный артист РСФСР (23.01.1974).
Народный артист РСФСР (4.06.1980).
Его отец был в числе двадцатипятитысячников, которые в тридцатые годы поднимали целину. После войны семья отца переехала в Москву. Отец работал на ЗИЛе, куда со временем пришёл и Пётр. Работал в конструкторском бюро штамповочно-механического цеха, а вечерами учился в автомеханическом техникуме. Получил диплом с отличием и без экзаменов перешёл во ВТУЗ.
Однажды летом, гуляя, он наткнулся на ГИТИС имени А.В. Луначарского, о местонахождении которого раньше понятия не имел. Зашёл. Встретил кого-то из педагогов и заявил: "Пусть ваши специалисты меня посмотрят. Если для театра не гожусь, так и скажите. Я не Катерина, в Волгу не брошусь!”
Как ни странно, собрали комиссию. Щербаков привёл партнёршу из клуба, с которой разыграл сцену у фонтана из "Бориса Годунова”, и его взяли. Но так как ГИТИС набирал в тот год только на режиссёрский факультет, Петру предложили поступить сразу на второй курс. Доучившись до конца, Щербаков отправился на три года в Германию, в Театр группы советских войск (1953-1956).
Член КПСС с 1955 года.
С 1958 года — актёр театра "Современник". В 1985 году перешёл из "Современника" во МХАТ.
Актёр скончался 16 марта 1992 года в Москве. Похоронен на Ваганьковском кладбище Москвы (7 участок).
театральные работы
Роли в театре:
1960 — «Голый король» Евгения Шварца — Поэт
1963 — «Без креста» Владимира Тендрякова — Киндя
1968 — «На дне» Максима Горького — Бубнов
1981 — «Так победим!» Михаила Шатрова — Бутузов
1985 — «Серебряная свадьба» Meйв Бинчи
роли в кино
1992 Ход слоном (короткометражный)
1992 Одна на миллион :: Иваныч
1992 Маленький гигант большого секса :: адвокат
1991 Чертов пьяница :: директор
1991 Сыщик петербургской полиции :: Путилин Иван Дмитриевич
1991 Вербовщик :: полковник военкомата
1990 Любовь немолодого человека :: Василий Петрович
1990 Взбесившийся автобус
1989 Я в полном порядке :: Мирон
1989 Наедине со всеми (фильм-спектакль) :: Андрей
1989 Любовь с привилегиями :: зампредседателя Моссовета
1989 Картина (фильм-спектакль) :: хозяин :: главная роль
1989 Из жизни Фёдора Кузькина :: Матяков Семён Иванович
1989 Город Зеро :: председатель горисполкома
1988 Запретная зона :: Исай Ефимович
1988 Дорогое удовольствие :: Василий Кузьмич
1988 Без мундира :: Валерий Павлович
1987 Так победим! (фильм-спектакль) :: Бутузов
1987 Сын :: Лазарь Дмитриевич
1987 Разорванный круг :: Константин Георгиевич
1987 Кресло (фильм-спектакль) :: Ковалевский
1986 Встречная полоса (фильм-спектакль) :: Иван Васильевич
1986 Аэропорт со служебного входа :: Василий Васильевич Тужин
1985 Про кота... :: Канцлер :: главная роль
1985 Зимний вечер в Гаграх :: Александр Александрович
1985 Завещание :: Федор Самохвалов
1985 Дети солнца :: Назар Авдеевич
1985 Валентин и Валентина :: профессор
1985 Берега в тумане... | Mglistye berega | Мъгливи брегове (СССР, Болгария) :: генерал Кутепов
1984 Похищение :: дедушка
1984 Наследство :: Картузов
1983 Мы из джаза :: Иван Бавурин :: главная роль
1983 И жизнь, и слёзы, и любовь :: Федот Федотыч :: главная роль
1982 Слёзы капали :: профессор Склянский
1982 Похождения графа Невзорова :: Ртищев
1982 Время для размышлений :: Николай Иванович
1982 Безумный день инженера Баркасова :: Абрамоткин
1980 Старый Новый год :: Гоша
1980 Корпус генерала Шубникова :: Поливанов
1980 Ключ :: Роман Медведев
1980 Диалог с продолжением :: Никанор Алексеевич :: главная роль
1980 Альманах сатиры и юмора (фильм-спектакль)
1979 С любовью пополам | Споделена любов (СССР, Болгария) :: Николай Филиппович Шадыбин
1979 Железные игры :: Павел Петрович Милютин
1979 Гараж :: Пётр Петрович
1978 Следствие ведут Знатоки :: Бондарь
1978 На новом месте :: эпизод
1978 Красавец-мужчина :: Латохин
1978 Эцитоны Бурчелли (фильм-спектакль) :: Марк Иванович Растегай
1978 Двенадцатая ночь (фильм-спектакль) :: сэр Тоби Белч
1978 Вечер воспоминаний (фильм-спектакль) :: Николай Николаевич Колоколов
1977 Служебный роман :: Пётр Иванович Бубликов
1977 Доходное место (фильм-спектакль) :: Аким Акимыч Юсов
1976 Просто Саша :: Сапронов Василий Кузьмич
1976 Опровержение :: Кривцов
1976 Обыкновенная Арктика :: Пётр Максимович
1976 Дни Турбиных :: Александр Брониславович Студзинский
1976 Вы мне писали... :: Петр Иванович
1975 Шагреневая кожа (фильм-спектакль) :: Фино
1975 Вы Петьку не видели? :: Юрий Сергеевич
1974 Совесть :: сотрудник ОБХСС
1974 Небо со мной :: лётчик
1974 Лев Гурыч Синичкин :: Пётр Петрович Пустославцев
1974 Домби и сын (фильм-спектакль) :: Катль
1973 Звёздный час (фильм-спектакль) :: пожилой красногвардеец
1973 Высокое звание :: комбриг
1973 Балалайкин и К (фильм-спектакль) :: Иван Тимофеевич, квартальный
1972, 1973 Большая перемена :: гость
1972 Школьный спектакль (фильм-спектакль) :: Иван Яковлевич
1972 На дне (фильм-спектакль) :: Бубнов
1972 Доктор Жуков, на выезд! (фильм-спектакль) :: Костырев
1971 Поезд в далекий август :: Илья Ильич Азаров
1970 Денискины рассказы :: милиционер
1969 Студент (фильм-спектакль) :: Федор
1969 Золотые ворота :: Гордей Труба
1968,1970,1971 Освобождение :: Константин Телегин
1967-1970 Штрихи к портрету В.И.Ленина :: товарищ Артём
1967 Хроника пикирующего бомбардировщика :: Михалыч
1967 Весна на Одере :: Константин Федорович Сизокрылов
1966 Иду искать :: Павел Васильевич Баканов
1965 Тридцать три :: Виктор Викторович
1965 Строится мост :: Петухов
1963 Им покоряется небо :: Петр
1962-1964 Мне двадцать лет :: Пётр Евгеньевич Черноусов
1962 Мы вас любим :: Добряков
1961 Битва в пути :: Константин Павлович Гринин
1959 Первый день мира :: Анатолий Нефёдов
1958 Добровольцы :: Слава Уфимцев :: главная роль
1957 Страницы былого :: Алексей Корень :: главная роль
1957 Повесть о первой любви :: Белкин
1957 Они встретились в пути :: Туманов Сергей
1956 Пе-коптер! (На печь) (короткометражный) :: Ион :: главная роль
озвучивание
1990 Тюк! (анимационный) :: тряпичник / Евдоким Осипович / парашютист / гость
1990 Сказка (анимационный)
1990 Карманник (анимационный)
1990 Варлам Шаламов. Несколько моих жизней (документальный) :: читает текст
1988 Парк культуры (анимационный)
1987 Сова (анимационный)
1984 Крем-брюле (анимационный)
