Родился 19 декабря 1919 года.
Жонглер, педагог, режиссер, каскадер, постановщик трюков.
Заслуженный работник культуры РСФСР.
Окончил ГУЦИ в 1938 году, выступал на манеже как жонглер.
В 1941 году добровольцем ушел на фронт.Был разведчиком-корректировщиком,затем, после окончания пехотного училища, командовал пулеметным взводом, стрелковым батальоном, батальоном противовоздушной обороны.Трижды был тяжело ранен.Войну закончил в звании капитана.
Вернулся на арену, выступал в дуэте со своей женой с номером "Жонглеры-эксцентрики".
С 1961 года - педагог-режиссер ГУЦЭИ, а также ВТМЭИ (Всероссийская творческая мастерская эстрадного искусства).Выпустил более 70 артистов цирка, среди которых всемирно известные жонглеры Е.Биляуэр,С.Игнатов,Н.Ермаков,Ю.Кукес и др.
Сниматься в кино в качестве дублера и артиста трюковой массовки Земцев начал ещё в 1937 году. А с начала 60-х годов Фирс Петрович один из постановщиков трюков киностудии "Мосфильм".Самые популярные остросюжетные фильмы того времени не обходились без участия каскадеров под руководством Фирса Земцева.Достаточно назвать трилогию Э.Кеосаяна "Неуловимые мстители"! Также Земцев был постановщиком трюков в первом советском фильме о каскадерах "Риск-благородное дело".На съёмках фильма "Достояние республики" получил серьезную травму - перелом обеих ног, врачи прогнозировали инвалидность, но фронтовик нашел в себе силы встать на ноги! Трюки конечно уже не исполнял, но продолжал работать на съёмочной площадке, придумываю новые интересные кинотрюки. В общей сложности принимал участие более чем в 50 фильмах.
Ушел из жизни 6 июня 1990 года.
Каскадер
1977 Риск - благородное дело
1975 Маяковский смеется
1974 Автомобиль, скрипка и собака Клякса1971 Чёрные сухари | Schwarzer Zwieback (СССР, ГДР)
1971 Достояние республики
1970, 1971 Корона Российской Империи, или Снова Неуловимые
1969 Адъютант его превосходительства1968 Новые приключения неуловимых
1967 Крепкий орешек
1966 Неуловимые мстители
1966 Айболит-661957 Борец и клоун
1953 Великий воин Албании Скандербег | Great Warrior Skanderbeg, The | Skënderbeu (СССР, Албания)
1938 Александр Невский
