Родился 12 ноября 1932 года в Самаре.
Артист балета, педагог.
Заслуженный артист РСФСР (15.08.1963).
Народный артист РСФСР (2.08.1972).
Народный артист СССР (1983).
По окончании Ленинградского хореографического училища (педагог В. И. Пономарёв), в 1950-1972 гг. — в Ленинградском театре оперы и балета им. Кирова (с 1970 — балетмейстер-репетитор). В 1970—1972 годах был председателем художественной коллегии балета театра.
Первый исполнитель концертных номеров: "Мечта" ("Хореографические миниатюры", 1958, балетмейстер Л. В. Якобсон), "Концерт фа мажор" на музыку А. Вивальди и "Дивертисмент ре мажор" на музыку В. А. Моцарта (оба 1969, балетмейстер Г. Д. Алексидзе).
Лирический танцовщик с воздушным прыжком и безупречной отделкой танца, верный традициям ленинградского балета. Мастер поддержки. В эмоциональной сдержанности искал современную тональность исполнительства.
С 1962 года - педагог классического танца Ленинградского хореографического училища. Последний выпуск у него был в 1995 г.
Один из его учеников — Андриан Фадеев.
Снимался в телефильме-концерте «Танцует Ирина Колпакова» (1976).
В 1998 году Семенов с женой (балерина Ирина Колпакова, народная артистка СССР) уехали в США, где занимаются преподавательской деятельностью, работали педагогами-репетиторами в Интернациональном балетном театре Индианаполиса (Ballet International). Сейчас живут и работают в Нью-Йорке - педагоги-репетиторы в Американском театре балета (American Ballet theatre, ABT), но также много преподают и репетируют по приглашениям в разных школах и балетных компаниях Америки и других стран мира.
театральные работы
«Шопениана» Ф. Шопена ― Юноша (дебют)
«Щелкунчик» П. И. Чайковского — Принц
«Лебединое озеро» П. И. Чайковского — Зигфрид
«Спящая красавица» П. И. Чайковского — Дезире
«Раймонда» А. К. Глазунова ― Жан де Бриен
«Медный всадник» Р. М. Глиэра ― Евгений
«Жизель» А. Адана — Альберт
«Золушка» С. Прокофьева — Принц
«Бахчисарайский фонтан» Б. Асафьева — Вацлав
«Пламя Парижа» Б. Асафьева — Актёр
«Ромео и Джульетта» С. С. Прокофьева ― Ромео
«Маскарад» Л. Лапутина ― Арбенин
роли в кино
1968 Город и песня :: танцовщик
1958 Шопениана (фильм-спектакль)