Родился 22 июля 1962 года в Колпино, Ленинградская область. Окончил Высшее военно-командное училище ВВ МВД РФ. По окончании училища служил во внутренних войсках. Закончив экстерном три курса Академии МВД, Цепов вошёл в группу единомышленников, занимавшихся разработкой Закона о частной детективной и охранной деятельности.
В начале 1990-х годов, уволившись из правоохранительных органов, Цепов организовал и возглавил охранное предприятие «Балтик-Эскорт». В последние годы Роман Цепов активно занимался продюсерской деятельностью, в частности выступил вместе с режиссёром Владимиром Бортко.
11 сентября 2004 года Цепов почувствовал себя плохо и 24 сентября в Санкт-Петербурге он скончался; следствием установлено отравление. Похоронен на Серафимовском кладбище, рядом с могилой родителей Владимира Путина.
